當(dāng)今的閉環(huán)自動控制技術(shù)都是基于反饋的概念以減少不確定性。反饋理論的要素包括三個部分：測量、比較和執(zhí)行。測量關(guān)鍵的是被控變量的實(shí)際值，與期望值相比較，用這個偏差來糾正系統(tǒng)的響應(yīng)，執(zhí)行調(diào)節(jié)控制。在工程實(shí)際中，應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡稱PID控制，又稱PID調(diào)節(jié)。廣州PLC編程設(shè)計
西門子S7200PLC生成PID塊后手冊中一些變量說明:
關(guān)鍵我們看前三個參數(shù):過程值(PVn),設(shè)定值(SPn),輸出(Mn)；再看其說明:“其值必須標(biāo)定在 0.0 到 1.0 之間”!
我們先回看看PLC編程軟件中關(guān)于PID向?qū)?/p>
事實(shí)上，PID調(diào)試的難點(diǎn)就是上圖的向?qū)е械?ldquo;輸入”部分了。至于P,TI,TD值,完全不需要程序去給定,一般使用觸摸屏或組態(tài)軟件直接關(guān)聯(lián)向?qū)傻臄?shù)據(jù)塊的VD塊部分,就可以了。下面我們來看看PID的向?qū)У?ldquo;輸入”這部分。
在手冊上的PID參數(shù)中我們知道“其值必須標(biāo)定在 0.0 到 1.0 之間”,向?qū)е性?ldquo;標(biāo)定”(Scaling) 參數(shù)中，那么指定回路設(shè)定值 (SP) 如何標(biāo)定呢。 默認(rèn)值是 0.0 和 100.0 之間的一個實(shí)數(shù),也即我們可以理解為設(shè)定值的范圍和5530至27648(單極性20%偏移)的轉(zhuǎn)換范圍對應(yīng)。即int類型的過程值經(jīng)“標(biāo)準(zhǔn)化”為0.0和1.0之間的實(shí)數(shù),后與“設(shè)定值上限”線性化后為PID背景數(shù)據(jù)塊的(PVn),設(shè)定值(SPn)在設(shè)定值的上下限中便可隨意設(shè)置了；
另一方面PID正反作用,正作用調(diào)試好了,P值為負(fù)數(shù)就變成反作用了.最后我們還需要校驗(yàn)SM1.1是否PID出現(xiàn)計算錯誤等信息,
調(diào)試好一個PID并不是那么簡單的,涉及到過程量各個的方面：PID是一個震蕩由大到小,無限接近設(shè)定值的一個過程,P值的設(shè)定決定震蕩的大?。籘D+TI時間決定了結(jié)束的PID計算的時間維度。P,I,D三個參數(shù)應(yīng)該說沒有一個不變的經(jīng)驗(yàn)值,通常的經(jīng)驗(yàn)值僅僅使用經(jīng)驗(yàn)值的現(xiàn)場,PID工作的過程可以理解為一個時間為橫坐標(biāo),過程值為縱坐標(biāo)的一個擬合方程,說擬合更像現(xiàn)代控制理論的矩陣式方程組。震蕩的大小不僅僅和P值有關(guān)系,同時過程值是否是滯后量,滯后量的大小都會反應(yīng)到PID調(diào)節(jié)的表象,如化工的需要恒溫的原液,經(jīng)過板換控制通過PID控制溫度的話就會很不適用,尤其鍋爐熱水溫度變化或者流量變化的時候,自動的PID運(yùn)算控制滯后的原液溫度,很容易會出現(xiàn)意想不到的的振蕩。
總結(jié)，PID的調(diào)試是一個漫長的反復(fù)修改PID值的一個過程，我們要掌握好P I D三者的關(guān)系，根據(jù)實(shí)際摸索調(diào)試將能達(dá)到一個很好的效果。
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